关于针刺疗法的起源，晋代皇甫谧在《帝王世纪》中说伏羲氏尝味百草而制九针，在《针灸甲乙经》中又说黄帝咨访岐伯、伯高……而针道生焉医学教育|网搜集整理。伏羲和黄帝是传说中的三皇五帝人物，约生活于公元前3500-2500年之间。近现代以来，医史学者借用历史学和考古学的理论，认为针刺疗法的产生是史前时期的人们在日常生产生活过程中因偶然创伤出血而导致原有病症减轻或消失，经过几千甚至上万年的不断经验积累而逐渐形成一种系统的治疗手段，把针刺疗法的产生时间上溯到新石器时代（约公元前8000-公元前3500年）甚至更早。

实际上，无论是古代的帝王创制说还是现代的偶然创伤说都缺少基本的史实依据，完全是想象的历史。因为迄今为止，还没有确凿论据证明古人在春秋时期以前使用过针刺治病。

在针刺疗法历史上，战国时期的扁鹊治疗虢太子尸厥证是已知最早的扎针治病案例，并且具有里程碑意义。在今天看来，使晕厥或休克病人苏醒也许不算什么，但在遥远的先秦时期，却是极其轰动的，并且会起到示范和放大效应。包括扁鹊自己，都会从这个案例中获得启示，发现针刺疗法的巨大价值。

虽然史书只记载了扁鹊使用针刺治疗虢太子尸厥这一个病例，但从他随身携带针具和磨针石来看，扁鹊采用针刺治疗的病人绝非虢太子一人医学教育|网搜集整理。抑或在同时，还有其他医生采用针刺方法给人治病。但无论如何，正是扁鹊治疗虢太子尸厥案奠定了他在针灸历史上的地位，成为针刺疗法的创始人和先行者，而每一位在葬礼上目睹虢太子死而复生的人也都成为针刺疗法的忠实传播者。针刺疗法因此得到快速发展，至西汉时期《黄帝内经》的成书就标志着针刺疗法从理论到实践的完全成熟，此后两千多年来的一切针灸流派或家族传承，都不过是在《黄帝内经》所创立的针灸理论和实践这棵大树上添枝加叶而已。